Le Palais impérial (Hofburg) dans sa taille actuelle fut achevé en 1500, sous l'empereur Maximilien Ier (1459-1519). Ce fut l'aboutissement d'un vaste ouvrage de transformation et d'agrandissement des constructions successives réalisées, 100 ans durant, par les souverains du Tyrol, pour former un tout. Un palais que Dürer a représenté sur différentes aquarelles en 1494/1495. On y admire une cour de style gothique flamboyant avec un escalier couvert, la tour aux armoiries et les appartements appelés « chambres des dames ». Il y avait également une vaste salle de réception avec des colonnes et des voûtes - la « cave gothique » d'aujourd'hui. L'existence d'une « Kürnstube » pour accueillir les trophées de chasse de Maximilien, d'une « chambre d'argent » (salle du trésor) et d'une salle des fêtes (avec des fresques herculéennes) est également attestée.
L'empereur, grand amateur de sport, utilisa la « Rennplatz » devant le Palais impérial pour des tournois.

Presque 250 ans plus tard, l'impératrice Marie-Thérèse (1717-1780) se rendit en son château innsbruckois et le trouva fort peu au goût du jour. Depuis 1665, il n'y avait plus de princes du Tyrol, mais des gouverneurs dépêchés par l'empereur depuis Vienne; ils demeuraient au premier étage (gouvernorat). Les salles de représentation au deuxième étage, réservées à la famille impériale, restaient inhabitées. La monarque ordonna une rénovation dans le style rococo viennois et envoya ses meilleurs artistes à Innsbruck : Constantin Johann Walter et Nicolò Pacassi. L'aménagement intérieur fut confié à Martin van Meytens et ses élèves ainsi qu'à Franz Anton Maulbertsch. Cette vaste refonte du Palais impérial fut interrompue par la guerre de Sept Ans, de sorte qu'elle ne fut achevée que dans les années 1770.

C'est ainsi que la décision de Marie-Thérèse d'organiser le mariage de son fils Léopold (II) avec l'infante Marie-Louise Bourbon en 1765 représentait aussi un vaste travail de déménagement et d'organisation, tout devant être apporté, des meubles à la porcelaine, en passant par les couverts. Le mariage fut célébré le 4 août avec faste et 2 000 convives (dont la majorité n'étaient que « spectateurs », ne participant que du regard au festin). Les festivités se poursuivirent 14 jours durant, avec joie et entrain. On faisait ripaille somptueusement, on allait à l'opéra et on se divertissait, jusqu'à ce que, le 18 août 1765, la mort soudaine de l'empereur François-Étienne Ier ne mette brutalement un terme à la fête.
La perte de son époux bien aimé fut une peine immense pour Marie-Thérèse : il fut exposé, selon le cérémonial de deuil des Habsbourg, dans la Salle des géants, puis ramené par bateau à Vienne, où il repose dans la Crypte des capucins.
Marie-Thérèse fit transformer la pièce où François-Étienne était mort en une nouvelle chapelle ; elle modifia l'Arc de triomphe en cours de construction pour qu'il ait un versant commémorant le mariage, un autre le deuil, et y fit ajouter des reliefs ; enfin, elle fonda le Couvent aux dames où douze nobles tyroliennes devaient prier chaque jour plusieurs heures pour l'empereur défunt. Ce couvent a surmonté tous les tourments de l'histoire et subsiste toujours aujourd'hui, sous une forme réduite.

Au 19ème siècle, l'archiduc Charles-Louis (1833-1896) était gouverneur du Tyrol et fit réaménager l'appartement dit « intérieur » pour sa belle-sœur, l'impératrice Élisabeth (Sissi). Des meubles néo-rococo de l'artiste de la Cour viennoise August La Vigne furent apportés à Innsbruck, et chaque pièce fut agencée autour d'une nuance de couleur particulière. Des soies précieuses tapissèrent les meubles et les murs, et servirent de rideaux. Élisabeth ne passa que quelques rares nuits à Innsbruck, au contraire de son époux, l'empereur François-Joseph, qui séjourna régulièrement au Tyrol et logeait alors dans le Palais impérial.

Avec la fin de la monarchie (1918), le bien impérial passa aux mains de la République autrichienne. Les Monuments nationaux d'Autriche (Burghauptmannschaft) assurent la gestion de ce qui est le troisième monument historique le plus important d'Autriche. Entre 2006 et 2010, la troisième et dernière partie de la rénovation générale du Palais impérial fut achevée. De nos jours, la « Hofburg » accueille très régulièrement des événements prestigieux.

Visite :
1. Salles d'apparat (époque de Marie-Thérèse)
SALLE DES GARDES : Vastes tableaux des batailles de Charles V de Lorraine (guerres ottomanes), général d'empire et premier gouverneur du Tyrol, époux d'Éléonore de Habsbourg et grand-père de François-Étienne (l'empereur François Ier)

SALLE DES GÉANTS : principale salle des fêtes de l'ouest de l'Autriche. Culture du souvenir des Habsbourg, en l'occurrence de Marie-Thérèse, François-Étienne de Lorraine et de leurs 16 enfants : (portraits en pied par Martin van Meytens et ses élèves), après 1765.
Fresque de plafond de Franz Anton Maulbertsch, vers 1770, autour des thèmes « l'union des dynasties de Habsbourg & de Lorraine » et « les richesses de la province du Tyrol ».
Elle est également utilisée, encore de nos jours, comme salle des fêtes.

SALLE DU CONSEIL : Les trois principaux ordres y sont représentés, en l'occurrence l'ordre de Saint-Étienne de Hongrie, l'ordre de la Toison d'or et l'ordre Teutonique.

2. Appartements impériaux: : salon, cabinet de toilette, bureau, dressing, chambre, conservés chacun dans sa nuance de couleur respective, ses meubles et leur agencement, deuxième moitié du 19ème siècle.

3. Chapelle et vestibule de la chapelle, sacristie
(datant de Marie-Thérèse) : autour du thème du mariage et la mort de 1765
CHAPELLE : deuxième moitié du 18ème siècle, série de figures baroques de F.A. Leitensdorffer

4. Tour des amoiries (en son sein, de l'époque de Maximilien), tour du côté de l'église impériale, parée des armoiries des territoires possédés ou revendiqués par l'empereur Maximilien Ier, recouverte lors de la transformation en palais baroque (aujourd'hui tourelle)
Représentation par Dürer du Palais impérial gothique flamboyant (fac-similé), dessins